POSGRADO
Nuevo egresado de posgrado en el Instituto de Automática
El INAUT anuncia el egreso del Mag. Ing. Carlos A. Vacca Sisterna, con una tesis sobre planificación y control de formación de robots terrestres y aéreos.
El Instituto de Automática (INAUT, CONICET–UNSJ) informa el reciente egreso del Magíster Ingeniero Carlos A. Vacca Sisterna, quien culminó su formación de posgrado en la Facultad de Ingeniería de la Universidad Nacional de San Juan.
En el marco de este cierre académico, el egresado presentó los resultados de su trabajo final en el seminario titulado “Planificación y Control de Formación de Robots. Aplicación a Robots Terrestres y Aéreos”, realizado en la Sala de Conferencias del Instituto de Automática.
La tesis se centra en el seguimiento de trayectorias para vehículos autónomos, con el objetivo de desarrollar controladores inteligentes robustos frente a perturbaciones externas y dinámicas no modeladas acotadas. El trabajo aborda el modelado cinemático y dinámico de distintos tipos de sistemas —robots móviles, vehículos aéreos autónomos y navíos—, proponiendo una estrategia de control basada en modelos y técnicas de control inteligente.
En una primera etapa, la investigación revisa fundamentos teóricos y técnicas de control no lineal e inteligente aplicables a sistemas complejos, donde los métodos de control lineal resultan insuficientes. Estas herramientas permiten la identificación de parámetros de control aun cuando parte de la dinámica del sistema es desconocida. En una segunda etapa, el problema se descompone en controladores cinemáticos y dinámicos específicos para cada tipo de vehículo.
La principal contribución del trabajo consiste en la formulación de controladores de seguimiento de trayectorias con un enfoque unificado de diseño en espacio de estados, comparando el desempeño de estrategias de Control Adaptativo y control neuronal adaptable con superficies deslizantes (NA-SMC), así como esquemas basados en álgebra lineal. La viabilidad de las propuestas se demuestra mediante resultados de simulación y pruebas experimentales en distintos escenarios y condiciones dinámicas.
La finalización de esta tesis de posgrado representa un nuevo aporte a las líneas de investigación del INAUT en robótica, control automático y sistemas autónomos, y reafirma el compromiso del instituto con la formación de recursos humanos altamente especializados y la generación de conocimiento aplicado.