ROBOTICA Y CONTROL DE VEHÍCULOS AUTÓNOMOS
Investigadores del INAUT desarrollan una plataforma abierta para el desarrollo de control y simulación de robots acuáticos
El INAUT presenta una plataforma abierta para simular y controlar robots acuáticos, ampliando el entorno VRX para investigación marina.
Investigadores del Instituto de Automática (INAUT, CONICET–UNSJ), en colaboración con la Universidad Politécnica Salesiana (Ecuador), desarrollaron una herramienta de simulación abierta que permite diseñar y validar estrategias de control para vehículos robóticos de superficie. El trabajo fue publicado en la revista Robotics (MDPI, 2025) bajo el título “Open-Access Simulation Platform and Motion Control Design for a Surface Robotic Vehicle in the VRX Environment”.
El estudio presenta una plataforma de simulación abierta y reproducible destinada a la comunidad científica dedicada a la robótica marina. Su objetivo es facilitar el desarrollo de sistemas de control aplicados a vehículos robóticos de superficie (USVs, por sus siglas en inglés), ampliando las capacidades del entorno de simulación VRX (Virtual RobotX), un espacio de referencia internacional para pruebas virtuales de vehículos acuáticos autónomos.
El trabajo introduce un vehículo tipo kayak con cuatro propulsores diferenciales, cuyos actuadores fueron caracterizados a partir de equipamientos comerciales. Este modelo se basa en el IAcquaBot, un robot acuático de superficie desarrollado previamente por el equipo del INAUT, reconocido por su capacidad para operar en entornos reales con control autónomo.
La propuesta integra una arquitectura de control multimodo, que combina controladores de velocidad, posición y trayectoria. Esto permite evaluar el comportamiento del vehículo bajo condiciones realistas de viento y oleaje, lo que representa un avance significativo en la validación de algoritmos de control en escenarios marinos simulados.
La plataforma, totalmente accesible y extensible, busca fortalecer la cooperación científica en el ámbito de la robótica de superficie y la automatización aplicada a entornos naturales, ofreciendo una herramienta abierta que puede ser utilizada y mejorada por grupos de investigación de todo el mundo.
El trabajo fue realizado por Brayan Saldarriaga, Julio Montesdeoca, Dennys Báez, Flavio Roberti y Juan M. Toibero, en el marco de la colaboración entre el Instituto de Automática (INAUT, CONICET–UNSJ) y la Universidad Politécnica Salesiana.
Citas bibliográficas:
Saldarriaga, B.; Montesdeoca, J.; Báez, D.; Roberti, F.; Toibero, J.M. Open-Access Simulation Platform and Motion Control Design for a Surface Robotic Vehicle in the VRX Environment. Robotics 2025, 14, 147.
https://doi.org/10.3390/robotics1410147